Înfiinţarea Infanteriei a fost posibilă după semnarea Tratatului de la Adrianopol (2/14 septembrie 1829), încheiat între Rusia şi Turcia în urma războiului ruso-turc. Acesta prevedea că Ţările Române obţin dreptul să-şi organizeze "un număr de gărzi înarmate pământene", ceea ce însemna să-şi înfiinţeze propria lor putere militară, "ale cărei număr şi întreţinere aveau să fie stabilite de domni împreună cu divanele lor", potrivit www.armataromaniei.ro.

La 30 aprilie 1830, s-a hotărât "formăluirea în Valahia a şase batalioane pedestrime şi 6 escadroane călărime a străjii pământeşti". Au fost create trei regimente mixte la Bucureşti, Ploieşti şi Craiova. În acelaşi timp, în Moldova au fost create un batalion de infanterie şi un escadron de cavalerie, din care a luat fiinţă primul regiment mixt, cu garnizoana la Iaşi. După Unirea celor două provincii româneşti, Moldova şi Ţara Românească, la 1859, infanteria a făcut progrese importante, ajungând, în anul 1860, la efective de 10.848 de oameni, potrivit "Calendarului Tradiţiilor Militare" (2010).

În momentul intrării României în operaţiunile Primul Război Mondial, infanteria mobilizată, în august 1916, totaliza 20 de divizii cu 366 batalioane, constituind circa 80% din forţele participante la război, potrivit www.forter.ro. Măsurile ulterioare de reorganizare a armatei şi o instruire mai bună au dus, printre altele, la obţinerea victoriilor de la Mărăşti, Mărăşeşti şi Oituz.

Infanteria rămâne una dintre cele mai importante arme din compunerea Forţelor Terestre - categoria de forţe de bază a Armatei României - care a contribuit hotărâtor la câştigarea marilor bătălii din istoria poporului român. Principalele unităţi de infanterie subordonate Statului Major al Forţelor Terestre sunt Divizia 1 "Dacica" şi Divizia 4 Infanterie "Gemina", cu brigăzile şi batalioanele de infanterie subordonate.